04-04-1997
Jaume Franch.
Platitud, linealització per realimentació dinàmica
endògena, linealització per extensió de les entrades
21-03-1997
Juanjo Alins i Robert Griñó.
Control de màquines asíncrones, motors i generadors
14-03-1997
Xavier Gràcia.
Sistemes singulars i algunes aplicacions
07-03-1997
Domingo Biel.
Generación de señal en modo de deslizamiento en un
convertidor buck
7 March 1997 -- control seminar --
Domingo Biel, Dept. Electronic Engineering, UPC
Generación de señal en modo de deslizamiento en un
convertidor buck
Campus Nord, edifici C3, aula 005, 15:30
Abstract:
14 March 1997 -- internal seminar --
Xavier Gràcia
Sistemes singulars i algunes aplicacions
Campus Nord, edifici C3, aula 005, 15:30
Abstract:
Es dóna un model geomètric de les anomenades
equacions diferencials linealment singulars,
juntament amb un algorisme per a la seva resolució,
que permet trobar la subvarietat per on passen solucions
i la multiplicitat d'aquestes solucions.
A tall d'exemple s'estudien les equacions d'un pèndol simple.
21 March 1997 -- control seminar --
Juanjo Alins, Dept. Applied Mathematics and Telematics, and
Robert Griñó, Institute of Cybernetics, UPC
Control de màquines asíncrones, motors i generadors
Campus Nord, edifici C3, aula 005, 15:30
Abstract:
El correcto comportamiento dinámico de los grupos de generación
es básico para el adecuado funcionamiento de los
sistemas de energía eléctrica.
Evidentemente para la calidad de la energía producida pero, sobre todo,
para la continuidad del suministro y la seguridad de todo
el sistema de generación y transporte de energía.
La dificultad en el control de las plantas de generación proviene,
en gran parte,
de que son sistemas fuertemente no lineales y con parámetros
variantes en el tiempo.
Esto ocurre tanto con el sistema de accionamiento
(turbinas o motores térmicos)
como con la propia máquina (saturaciones electromagnéticas,
histéresis o ganancia no lineal).
Estos problemas se agravan cuando la fuente de
energía mecánica no es constante,
como es el caso de centrales termoeléctricas durante grandes
perturbaciones mantenidas, o bien en minicentrales.
Los grupos de generación están constituidos,
en su inmensa mayoría,
por generadores síncronos y también, aunque en casos especiales,
por
máquinas asíncronas.
En el primer caso los grupos de generación van equipados con
dos tipos de reguladores locales:
uno para el control de la frecuencia y potencia activa generada
y el otro para el control de la tensión
y de la potencia reactiva producida.
En un nivel superior a estos controles existen los controles
globales de sistema como son el
Control Automático de la Generación (AGC) y el
Control Automático de la tensión (AVC).
El segundo caso, particularmente interesante,
es la generación eléctrica mediante máquinas
asíncronas en modo de funcionamiento velocidad variable -
frecuencia constante.
Aquí no hace falta una regulación
estricta del elemento mecánico de arrastre
(turbina o máquina térmica).
El interés fundamental,
aquí, es la generación de bajo coste,
la sencillez constructiva y de
operación de este tipo de máquinas,
su inmediata utilidad en centrales generadoras aisladas de poca potencia.
Uno de los enfoques más prometedores es el que utiliza la
alimentación del rotor con un sistema trifásico,
controlado mediante un convertidor estático que permite
la generación de energía eléctrica
con características determinadas.
Este enfoque ha sido sugerido por diferentes autores, pero no
presenta hasta la fecha una solución satisfactoria.
4 April 1997 -- control seminar --
Jaume Franch
Platitud, linealització per realimentació
dinàmica endògena, linealització per extensió de
les entrades
Campus Nord, edifici C3, aula 005, 15:30
Abstract:
Es tractarà d'explicar els diferents tipus de linealitzacions de
sistemes de control no lineals:
Linealització d'estat.
Linealització per realimentació estàtica.
Linealització per realimentació dinàmica
exògena i endògena.
La platitud i les seves diferents caracteritzacions.
Es donaran les principals definicions i equivalències
i s'illustrarà l'exposició amb uns quants exemples clarificadors.
18 April 1997 -- control seminar --
Carles Batlle
Estabilització d'òrbites periòdiques inestables
mitjançant realimentació d'estat amb retard temporal
Campus Nord, edifici C3, aula 005, 15:45
Abstract:
En un dels escenaris que condueixen al caos,
les òrbites periòdiques estables es bifurquen i
donen lloc a òrbites periòdiques inestables.
En règim caòtic, l'atractor conté un conjunt,
hipotèticament dens, d'òrbites periòdiques inestables.
Una manera de fer desaparèixer el règim caòtic és
establitzar una d'aquestes òrbites mitjançant
una actuació "suau" sobre el sistema.
Un dels mètodes més novedosos
de fer això es mitjançant la realimentació d'estat
amb retard temporal.
En aquesta sessió formularem una condició sobre
la realimentació per tal
d'aconseguir aquesta estabilització,
veurem com rescriure-la de forma
computacionalment efectiva i ho aplicarem tot al convertidor buck.
16 May 1997 -- internal seminar --
Yuri Kubyshin
Connexions invariants i aplicacions a teories gauge
Campus Nord, edifici C3, aula 005, 15:45
Abstract:
23 May 1997 -- control seminar --
Gerard Olivar
Caos al convertidor reductor
Campus Nord, edifici C3, aula 005, 15:45
Abstract:
D.C. Hamill i J.H.B. Deane varen mostrar al 1990 les primeres
evidències experimentals i numèriques de
l'existencia de comportament caòtic en un
model de convertidor buck controlat per P.W.M. en mode tensió.
Posteriorment, aquest model ha sigut explorat per diferents
grups d'investigacio en busca d'un aprofondiment en les causes que provoquen
el comportament caòtic en el convertidor quan es varia algun
paràmetre del circuit fora de la seva zona habitual d'operació.
Prenent doncs el model de Hamill i Deane, poden donar-se resultats
analítics i numèrics referents a l'existencia
d'òrbites periòdiques i la seva estabilitat.
En variar la tensió d'entrada, poden trobar-se diferents tipus
de comportament caòtic.
Poden detectar-se bifurcacions secundàries,
incloent metamorfosis de les conques d'atracció, crisis i
bifurcacions non-smooth.
L'estudi detallat de l'aplicació de Poincare associada
de forma natural al sistema pot explicar el fenomen de múltiple pulsing
observat experimentalment en el convertidor.
30 May 1997 -- internal seminar --
Josep Maria Aroca
Camps de Yang-Mills en varietats bidimensionals
Campus Nord, edifici C3, aula 005, 15:45
Abstract:
The exact form of the quantum expectation of Wilson loops
for a pure gauge theory in an orientable surface is obtained.
The solution for an arbitrary gauge group is found
in the lattice approach and the loop space formalism.
For abelian groups we present a direct continuum computation which makes
use of the bundle classification (monopoles).
6 June 1997 -- control seminar --
Alan Zinober, University of Sheffield
An introduction to adaptive and robust backstepping control
Campus Nord, edifici C3, aula 005, 15:45
Abstract:
Usually adaptive control schemes for nonlinear have been characterized
by restrictive assumptions, concerned with the location of
the unknown parameters and the required kind of nonlinearities,
which limit the
ir applicability in practical situations.
These restrictions have been overcome by a new regulation and
tracking scheme, named backstepping,
which is applicable to a broad class of
feedback linearizable nonlinear systems.
The adaptive version of this new scheme,
developed in recent years in the USA, Venezuela and Sheffield,
allows the systematic design of a
class of adaptive controllers for uncertain nonlinear systems.
This adaptive backstepping technique is a recursive procedure
which links at each step a change of state coordinates,
an update law for the uncertain parameters and
a virtual control law for stabilizing a sub-system with
a known Lyapunov function.
It provides some advantageous features:
global regulation and tracking properties
for systems transformable into the parametric-strict feedback form,
eliminates the drawback of overparametrization,
matching conditions are not required to be satisfied,
and constrained classes of nonlinearities are not imposed.
A recently developed Symbolic Algebra Backstepping Toolbox implements both
the new DAB algorithm and a combined DAB-Sliding Mode Control algorithm.
The technique is implemented using the MATLAB platform
which incorporates the necessary symbolic algebra routines
and a simulation package.
It has been programmed to allow non-experts without any
specialist knowledge regarding backstepping to design and
simulate nonlinear DAB control systems in a straightforward.
27 June 1997 -- control seminar --
Xavier Puerta Coll, Dept. of Applied Mathematics I
Subespais (A,B)-invariants
Campus Nord, edifici C3, aula 005, 15:45
Abstract:
Donada una parella de matrius (A,B) provenint d'un sistema x'=Ax+Bu,
estudiem el conjunt de subespais de l'espai d'estats (Cn)
(A,B)-invariants.
Cada subespai (A,B)-invariant S determina un subsistema
de matrius (As, Bs);
doncs bé, demostrem que el tipus de Brunovski de
(As,Bs) estratifica el conjunt de subespais
(A,B)-invariants.
M� concretament:
Dualitzant hi ha una bijecció entre els espais (A,B)-invariants
i els espais S tals que $f(S) \cap Cn \subset S$,
on f és la aplicació lineal definida per la matriu
(AB)t.
Fixem el tipus de Brunovski de f restringit a S.
Veiem que els subespais f-invariants amb aquest Brunovski constitueixen
un espai homogeni connex submergit en la grassmanniana corresponent,
i donem una fórmula per a la seva dimensió
en funció dels invariants de Brunovski que hem fixat.
Finalment, veiem que el conjunt de varietats obtingut en variar el
tipus de Brunovski de la restricció
és un espai topològic connex.
![[back]](../imatges/back.gif)